步进电机_楚先数控_机械手用混合式步进电机

      绕线机作为电子工业**设备之一，在我国已生产和使用了多年，**以来，我国元器件厂也引进了许多国外的绕线机，常见的有平行绕线机、环行绕线机及各种特种绕线机等，在绕制细微漆包线时，这些机器都会遇到共同的问题，如无法达到整齐排线，绕线张力无法控制等，特别是绕制0.1mm以下的一些音圈、传感器机芯等线圈时，问题尤为**。

       绕线机步进电机控制系统的实时性很强，而且主程序与中断程序、中断程序与中断程序之间的嵌套比较复杂，因此，步进电机，整个程序都用汇编语言编写和调试。在单片机中断资源的利用方面作了合理安排，如T0定时器用于步进电机调频脉冲，INT0外部中断用于匝数计数和同步控制等，数控细微线绕线机已在用户厂进行了批量使用，实践证明其绕线质量满足精密线圈要求，调试方便，稳定可靠，由单片计算机精密控制实现的步进电机复合排线方式实用可行，很好地解决了国产设备及进口设备在高速绕制细微线线圈时出现乱绕的问题。

方向和限位处理：当控制器运行在手动微调或自动控制时，需要防止调焦镜头越出边界，方向模块在收到有效的限位信号LIMIT后，平台升降用混合式步进电机，对正在输出的方向信号取反，自动门用混合式步进电机，控制步进电机反方向运行，实现限位要求，机械手用混合式步进电机，当控制器没有收到限位信号反馈时，则读取DIRECTION端口的方向，传递给逻辑输出模块，用于控制驱动逻辑的转换方向。

　　逻辑输出：逻辑输出模块内置逻辑发生器，逻辑发生器按照电机请求和方向信号输出驱动逻辑，方向信号用于控制驱动逻辑的转换方向，自动和手动模块的核心是计数器，电机请求信号是步数计数器的输出，因此电机请求信号的有效时间表示允许逻辑发生器运行的时钟周期数。